Rogowo leży na terenie najstarszego osadnictwa okresu prasłowiańskiego. Przed przeszło 2.5 tyś. lat, był to obszar, na którym znajdowały się liczne prasłowiańskie osady kultury łużyckiej. Świadczą o tym pozostałości licznych osiedli, odkrytych podczas prac wykopaliskowych w najbliższym sąsiedztwie Rogowa, w Biskupinie i Izdebnie.

W okresie formowania się państwa polskiego Rogowo leżało na obszarach stanowiących centralny ośrodek kształtującej się Polski Piastowskiej.

Najstarsza wzmianka o Rogowie pochodzi już z 1311 r. W dniu 25.IV 1311 r. Mroczko z Rogowa, syn Przecława z Żernik otrzymał Rogowo w wyniku podziału majętności ojcowskiej. Następni właściciele przejęli od nazwy osady nazwisko Rogowscy i pieczętowali się herbem Grzymała. Rogowo więc musiało być osadą znaczną i starą, skoro już w 1380 r. była osadą lokowaną na prawach miejskich.Nie zachował się ani dokument lokacyjny, ani żaden zapis podający dokładną datę nadania osadzie praw miejskich. Jedynie wzmianka w dokumencie z 1380 r. określająca Rogowo jako "civitas" pozwala stwierdzić, że już wówczas była ona miastem i tę właśnie datę przyjąć hipotetycznie jako rok nadania jej praw miejskich.

Herbem miasta była łódź z dwoma skrzyżowanymi nad nią wiosłami, pomiędzy którymi znajdowały się trzy gwiazdy. Tło herbu amarantowe, łódź i wiosła w kolorze żółtym, a gwiazdy w kolorze niebieskim. Ulegał on, zwłaszcza rysunek łodzi, w ciągu wieków, pewnym modyfikacjom, a w późniejszym okresie szczyt tarczy zwieńczony został skrzydłami i głową anioła. Również nazewnictwo nie było ustalone, gdyż do końca wieku XIX używano w publikacjach i dokumentach wymiennie nazwy Rogów i Rogowo.

Nowo utworzone miasto nie wykazywało jednak z różnych względów specjalnej dynamiki rozwojowej. Między innymi z tego powodu, że był to teren licznych lokacji miejskich. W XIII i XIV wieku prawa miejskie otrzymały takie osady jak leżące w najbliższym sąsiedztwie Gąsawa, Wenecja, Żnin, Szubin i Kcynia. W pobliżu leżały ponadto takie prężne ośrodki jak Inowrocław i Gniezno, przy czym te ostatnie oraz Żnin, ze względów na swych właścicieli - arcybiskupów gnieźnieńskich - uzyskiwały w tych wiekach wiele korzystnych przywilejów.

W 1580 r. było w Rogowie zaledwie 7 rzemieślników, 6 rybaków, 1 komornik i piekarka. W tym też właśnie roku Rogowo dekretem starosty generalnego Wielkopolski zostało zmienione z miasta na wieś. Decyzja ta nie spowodowała oczywiście żadnych istotnych zmian w rozwoju Rogowa i trybie życia jego mieszkańców. Osada posiadała w dalszym ciągu układ przestrzenny i zabudowę o charakterze miejskim. Ponadto wybudowano w nim młyn wodny o dwóch kołach.

W okresie Potopu Szwedzkiego, Rogowo zostało doszczętnie zniszczone, spalone i obrabowane. Ówczesny właściciel Rogowa, Albert Węgierski odbudował je w całości. Obecny układ przestrzenny pochodzi z tego okresu. Następnie 15 czerwca 1672 r. odnowił i przywrócił miastu dawne przywileje. Była to już druga lokacja Rogowa. Po II rozbiorze Polski miasto znalazło się pod zaborem pruskim. Zamieszkiwało w nim 210 mieszkańców. W tym stanie ostatni właściciel Rogowa, Jakub Korytowski - miecznik gnieźnieński - sprzedał je rządowi pruskiemu.

Na pewno świadomość narodowa mieszkańców Rogowa była silna, zwłaszcza, że w XVIII wieku Rogowo posiadało szkółkę parafialną. W 1794 r. podczas marszu Dąbrowskiego do Wielkopolski w okresie Powstania Kościuszkowskiego, w Rogowie stacjonował oddział lotny korpusu Dąbrowskiego pod dowództwem Stanisława Bielanowskiego. Po upadku Powstania Kościuszkowskiego i trzecim rozbiorze Polski rozwój miasta został zahamowany. W 1809 r. Rogowo liczyło zaledwie 200 mieszkańców, a w 1811 r. ich liczba spadła do 137.

Po zakończeniu wojen napoleońskich, na mocy traktatu wiedeńskiego ziemie, które zostały pod panowaniem pruskim, a więc i Rogowo, zaczęły podlegać systematycznej, stale pogłębiającej się akcji germanizacyjnej. W 1818 r. władze pruskie dokonały nowego podziału administracyjnego zagarniętych ziem polskich. Miasto Rogowo znalazło się w nowo utworzonym powiecie mogileńskim.

W tym układzie pozostało do 1887 r. kiedy to utworzono powiat żniński.

Powstanie Listopadowe nie znalazło szerszego rezonansu na brutalnie germanizowanych terenach. W 1845 r. utworzono Towarzystwo Łowieckie, które było zakonspirowaną organizacją powstańczą. W marcu 1848 r. podczas Wiosny Ludów mieszkańcy Rogowa wypędzają pruskich żandarmów z miasta, wywieszają flagi i godła narodowe i powołują polskie władze. W 1849 r. na polecenie władz pruskich rozebrano stary ratusz w Rogowie, a zostaje zbudowany nowy obiekt dla pruskiej administracji miasta. W 1883 r. w 400 rocznicę urodzin Marcina Lutra został oddany do użytku w Rogowie, wybudowany w centrum miasta, na środku rynku, kościół protestancki - symbol procesu niemczenia miasta i okolicznych wsi. Władze pruskie, aby pogłębić antagonizmy narodowe, osiedlały na ziemiach wykupionych od Polaków przede wszystkim Niemców wyznania protestanckiego.

Po utworzeniu w 1886 r. Komisji Kolonizacyjnej z niesłychaną brutalnością przeprowadzono rugi, stosując wszystkie próby przymusu ekonomicznego i politycznego do bezprawia włącznie. Poprawia się natomiast sytuacja ekonomiczna miasta, które po wielkim pożarze w 1804 r. ponownie zaczyna się rozwijać. Poważny wpływ na ten stan rzeczy, obok innych czynników, miał rozwój sieci komunikacyjnej. W 1871 r. zostaje wybudowana droga bita na trasie Bydgoszcz - Żnin - Rogowo, a w latach 1884/93 kolejka wąskotorowa na trasie Żnin - Rogowo - Ośno. Linia o długości 32 km, służyła dla ruchu osobowego i towarowego.

W dniu 27 XII 1918 r. w dniu, w którym do Poznania przybył Ignacy Paderewski wybuchło w mieście powstanie zbrojne ludności. To żywiołowe wystąpienie miało na celu wyzwolenie Wielkopolski i Pomorza, które nie chciały czekać pod zaborem pruskim na decyzje, jakie podejmie w sprawie przynależności tych ziem konferencja pokojowa w Paryżu. Wiadomość o wybuchu zbrojnego powstania w Poznaniu dopinguje lokalne rady ludowe, które aktywizują swą działalność i rozpoczynają przygotowania do przewrotu zbrojnego na swoich terenach. W Rogowie tworzy się w konspiracji oddział powstańczy złożony z mieszkańców Rogowa i okolicznych wsi. Wczesnym rankiem 1 stycznia 1919 r. opanowuje on Rogowo i przyłącza się do maszerującego na Żnin zgrupowania powstańczego. Organizatorem oddziału rogowskiego był Franciszek Bernard, a pierwszym komendantem miasta Władysław Szulc. Odzyskanie niepodległości przez Rogowo okazało się trwałe, mimo zmiennych kolei na froncie.

Pierwszym polskim burmistrzem miasta został Franciszek Sobczak. Powstają liczne polskie organizacje o charakterze społecznym i kulturalnym. Do niezwykle czynnych należało Towarzystwo Gimnastyczne "Sokół", któremu społeczeństwo ufundowało sztandar, który do dziś przechowywany jest w miejscowej Publicznej Szkoły Podstawowej. Niewiele natomiast zmieniło się w sytuacji społecznej i gospodarczej miasta, które poza gorzelnią i młynem nie miało większych zakładów przemysłowych i w związku z tym nie wykazywało tendencji rozwojowych. W wyniku wprowadzenia w życie ustawy samorządowej z 23 marca 1933 r. Rogowo utraciło prawa miejskie.